多通道柔性微流控力傳感器及其在腹腔鏡觸覺(jué)反饋中的應(yīng)用

MEMS 2026-05-02 07:11
觸覺(jué)傳感器已成為現(xiàn)代科技應(yīng)用的核心組件之一,能讓系統(tǒng)感知并響應(yīng)與環(huán)境的物理交互。在機(jī)器人技術(shù)、醫(yī)療器械、可穿戴電子等快速發(fā)展的領(lǐng)域,觸覺(jué)傳感在反饋控制、物體操作和實(shí)時(shí)決策方面發(fā)揮著關(guān)鍵作用。在各種觸覺(jué)感知方案中,力傳感器可以實(shí)現(xiàn)與周?chē)矬w接觸力的檢測(cè),這對(duì)于微創(chuàng)手術(shù)、軟體機(jī)器人和人機(jī)交互等需要精細(xì)交互的應(yīng)用尤為重要。
一直以來(lái),力傳感器通常通過(guò)MEMS等剛性固態(tài)技術(shù)實(shí)現(xiàn)?;贛EMS技術(shù)的傳感器具有高靈敏度、緊湊的外形和可擴(kuò)展性,使其成為許多商業(yè)和研究應(yīng)用中的黃金標(biāo)準(zhǔn)。然而,其固有剛性限制了它們與動(dòng)態(tài)或柔性環(huán)境的整合,例如可變形機(jī)器人皮膚、可穿戴設(shè)備或彎曲手術(shù)器械等。這種機(jī)械不匹配會(huì)在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中影響性能和安全性。
基于微流控的力傳感器由嵌入在聚二甲基硅氧烷(PDMS)等柔性彈性體中的微通道構(gòu)成,通道內(nèi)可填充液態(tài)鎵銦錫共晶合金(Galinstan)等導(dǎo)電流體。當(dāng)施加外力時(shí),彈性體發(fā)生壓縮形變,導(dǎo)致微通道橫截面積減小并驅(qū)動(dòng)流體位移,進(jìn)而引起電阻、電容或電壓產(chǎn)生可測(cè)量的變化。這種“液態(tài)電子學(xué)”方法具有諸多優(yōu)勢(shì),例如固有的機(jī)械柔性、光學(xué)透明性、生物相容性,以及在磁共振成像等需要無(wú)金屬運(yùn)行等苛刻環(huán)境下的穩(wěn)定性等。這些特性使微流控傳感器非常適用于生物醫(yī)學(xué)力傳感應(yīng)用。
據(jù)麥姆斯咨詢介紹,紐約大學(xué)和哈利法大學(xué)的聯(lián)合研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)并制備了一種可與腹腔鏡抓持器集成的多通道柔性微流控力傳感器,并對(duì)其性能進(jìn)行了表征。該微流控技術(shù)為手術(shù)器械、機(jī)器人技術(shù)及人機(jī)交互領(lǐng)域的柔性傳感系統(tǒng),提供了一種實(shí)用且可規(guī)?;慕鉀Q方案。
相關(guān)研究成果已經(jīng)以“Multichannel soft microfluidic force sensors: design, characterization, and application in laparoscopy”為題發(fā)表于近期的Microsystems & Nanoengineering期刊。
圖1 柔性微流控力傳感器的設(shè)計(jì)與工作原理。a)力傳感機(jī)制:在施加機(jī)械力時(shí),微通道的橫截面積減小,導(dǎo)致電阻R變化。b)本研究探索了三種傳感器設(shè)計(jì):螺旋形、花朵型和應(yīng)變片型。c)從正面和側(cè)面視角展示了所制備的螺旋形傳感器。d)制備的傳感器具有出色的機(jī)械柔性,可實(shí)現(xiàn)拉伸、彎曲和扭轉(zhuǎn),從而能與柔軟、彎曲或動(dòng)態(tài)表面實(shí)現(xiàn)無(wú)縫貼合。
圖2 柔性微流控力傳感器的優(yōu)化制造工藝
該傳感器由封裝有液態(tài)Galinstan微通道的PDMS結(jié)構(gòu)組成,施加的外力會(huì)使結(jié)構(gòu)發(fā)生形變,進(jìn)而導(dǎo)致電阻變化。傳感器的制備通過(guò)非潔凈室環(huán)境下的3D打印和PDMS模塑工藝實(shí)現(xiàn),具備成本低廉、可重復(fù)生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)。研究人員通過(guò)有限元模擬與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,系統(tǒng)探究了微通道幾何結(jié)構(gòu)、傳感器厚度與剛度等關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù)。結(jié)果表明,采用倒階梯三角形微通道的更薄、更柔軟的傳感器展現(xiàn)出最高的靈敏度。
圖3 多通道微流控力傳感方法及傳感器設(shè)計(jì)
該研究提出的多通道傳感器設(shè)計(jì)(包括多層螺旋形、花朵形以及應(yīng)變片型)可實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)和分布式載荷檢測(cè)。通過(guò)在同一層中嵌入不同尺寸或長(zhǎng)徑比的微通道,可以實(shí)現(xiàn)低載荷下的高靈敏度以及高載荷下的擴(kuò)展線性響應(yīng)。該策略在保持傳感器緊湊性的同時(shí),規(guī)避了多層鍵合的制造難題。
為進(jìn)一步拓展傳感器功能,研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了多層與共面多通道兩種傳感器設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了雙量程傳感,且線性度與可調(diào)性均得到提升。研究人員將傳感器集成到腹腔鏡抓持器中:一個(gè)傳感器安裝在手柄上以測(cè)量拇指施加的操作力,另一個(gè)安裝在鉗爪上以捕捉組織接觸力。這種雙傳感配置凸顯了柔性微流控傳感器在微創(chuàng)手術(shù)中實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)反饋的潛力。
圖4 柔性微流控力傳感器在微創(chuàng)外科手術(shù)觸覺(jué)傳感中的應(yīng)用
實(shí)驗(yàn)證明,所開(kāi)發(fā)的微流控力傳感器的柔軟性和適配性,使其與腹腔鏡抓持器的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)具備機(jī)械兼容性,且不會(huì)影響其功能。除了能實(shí)現(xiàn)更安全的器械-組織交互、提升使用者的舒適度外,雙傳感器系統(tǒng)還可同時(shí)、實(shí)時(shí)測(cè)量驅(qū)動(dòng)力和接觸力,提供豐富的觸覺(jué)數(shù)據(jù)流以優(yōu)化微創(chuàng)外科手術(shù)。該設(shè)計(jì)支持靈活的應(yīng)用方式,可單獨(dú)或同時(shí)使用兩個(gè)傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)力估算與反饋,助力外科手術(shù)培訓(xùn)、自動(dòng)化及術(shù)中導(dǎo)航等相關(guān)應(yīng)用的開(kāi)展。
總結(jié)而言,該研究開(kāi)發(fā)的柔性微流控力傳感平臺(tái),具備可規(guī)?;圃臁⒖啥ㄖ圃O(shè)計(jì)以及可直接應(yīng)用的功能。研究結(jié)果表明,通過(guò)設(shè)計(jì)微通道幾何結(jié)構(gòu)、傳感器厚度和彈性體剛度,能夠調(diào)節(jié)傳感器的靈敏度與工作范圍。多層和共面多通道設(shè)計(jì)的引入拓展了傳感性能,使得這種緊湊型傳感器能夠在單個(gè)設(shè)備中同時(shí)檢測(cè)低載荷和高載荷。實(shí)驗(yàn)證明了其在手術(shù)器械中實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)反饋的潛力。從更廣泛的角度來(lái)看,該研究為開(kāi)發(fā)用于生物醫(yī)學(xué)儀器、柔性機(jī)器人和人機(jī)界面的下一代柔性傳感器奠定了基礎(chǔ)。
論文鏈接:
https://doi.org/10.1038/s41378-026-01263-8

MEMS 中國(guó)首家MEMS咨詢服務(wù)平臺(tái)——麥姆斯咨詢(MEMS Consulting)
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  • 電源圈里有一句話叫做:世界上最遙遠(yuǎn)的距離不是語(yǔ)言差異無(wú)法溝通,而是公式擺在面前不會(huì)運(yùn)用。公式不僅僅是數(shù)學(xué)或科學(xué)中的符號(hào)堆砌,它們往往是前人智慧和經(jīng)驗(yàn)的結(jié)晶,是對(duì)現(xiàn)實(shí)世界某種規(guī)律或現(xiàn)象的數(shù)學(xué)描述。下面,我將嘗試以一種較為通俗易懂的方式,解讀電源設(shè)計(jì)中的一些公式是如何得來(lái)的。充分地理解公式遠(yuǎn)不止于記住它的形式和計(jì)算結(jié)果。真正的要義在于融會(huì)貫通,在于從掌握走向自如運(yùn)用。1、濾波電容計(jì)算圖1.1 整流濾波電路及其波形(圖片來(lái)源于網(wǎng)絡(luò))為了方便計(jì)算,我們?nèi)∫粋€(gè)極端,假設(shè)電容一直處于放電狀態(tài),那么圖1.1(
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