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前言

最近遇到了一個CanTp發送連續幀過程中異常中斷的問題，該問題的解決思路及總結經驗具有普遍性，于是總結到本文，希望能給大家帶來一些幫助。

AUTOSAR BSW: Vector Davinci

MCAL: EB Infineon

HW Platform: TC3xx

Debug Tool: UDE 

正文

1.項目背景

1.1.項目分工

SWC同事需要一路CAN Tp通道收發多幀報文，我負責CanTp通道配置以及CanTp模塊及更底層模塊的問題分析，SWC同事負責實現CanTp通道的Callout函數及SWC引用邏輯。

1.2.CanTp收發時序

1.2.1. SWC使用CanTp發送報文時序

SWC（模塊名為Cdd_SWC）使用CanTp模塊的時序和DCM模塊使用CanTp模塊的時序一樣。SWC調用PduR_Cdd_SWCTransmit函數請求CanTp發送長幀報文，CanTp收到請求后CanTp_MainFunction調用PduR_CanTpCopyData -> Cdd_SWC_CopyTxData向Cdd_SWC索要數據，根據長幀的大小會多次調用Cdd_SWC_CopyTxData發送多幀數據直到發送完最后一幀多幀數據，發送成功后CanTp會調用PduR_CanTpRxConfirmation -> Cdd_SWC_TpTxConfirmation通知Cdd_SWC發送多幀成功。

注意1：配置完CanTp通道后，Cdd_SWC_CopyTxData和Cdd_SWC_TpTxConfirmation是callout函數，需要Cdd_SWC實現。

注意2：如果在發送過程中Cdd_SWC實現的Cdd_SWC_CopyTxData返回CANTP_BUFREQ_E_NOT_OK，CanTp會立馬停止多幀報文發送并且調用Cdd_SWC_TpTxConfirmation通知Cdd_SWC發送失敗（result = E_NOT_OK）。

注意3：如果在發送過程中Cdd_SWC實現的Cdd_SWC_CopyTxData返回CANTP_BUFREQ_BUSY，CanTp會以CanTp的調度周期輪詢Cdd_SWC是否準備好數據發送，如果Cdd_SWC一直返回CANTP_BUFREQ_BUSY持續時間超過N_Cs，CanTp認為本次多幀發送超時調用Cdd_SWC_TpTxConfirmation通知Cdd_SWC發送失敗（result = E_NOT_OK）。

注意4：如果STmin配置為0，首幀報文發送成功后的CanISR中會調用Cdd_SWC_CopyTxData發送多幀報文，

1.2.2. SWC使用CanTp接收報文時序

Cdd_SWC通過CanTp接收多幀報文的時序如上圖所示，這里就不再贅述。

注意1：Cdd_SWC需要實現Cdd_SWC_StartOfReception, Cdd_SWC_CopyRxData, Cdd_SWC_TpRxIndication三個callout函數。

注意2：Cdd_SWC可以通過Cdd_SWC_TpRxIndication拿到本次多幀報文接收的結果。

2.問題描述

Cdd_SWC使用CanTp通道發送多幀報文時偶發多幀還沒有發完就停止發送了且Cdd_SWC收到Cdd_SWC_TpTxConfirmation的Result是E_NOT_OK. 概率相對還比較高（1/5的概率）。