看這個宏
在這里啟用
注意這種宏開關的用法，以及編譯條件的使用。
使用這樣的頭把彼此連接在一起
在引入頭的時候，利用面向對象寫法，將這些組件都一一生成。
下面是：
ESPCOPTER esp;
引入的是這個頭
這些都是各種輸出的控制功能
如果崽深入，其實會知道到底是什么樣的功能。
其實我這里想講一下arduino.h這個神奇的頭文件。
在esp8266的實現里面在這里。
上面是GCC（默認的頭文件)，下面都是相對文件
不要以為就是簡單是調用一個函數那么簡單，后面的東西是很復雜的
后面還有頭文件去完成這個復雜的封裝過程
這是對與一個Pinmode功能的一些封裝
常見的一些換算參數
在最后是，偷偷的為你隱式的添加arduino的方法，比如你換各板子為什么就能引腳就可以變換了呢？就是這個pins的作用。
這個ESP8266的和我們別的板子不一樣
目錄在這里，名字叫變種。我會慢慢說清楚里面的作用。
接著是TOF傳感器
全網最便宜啊，兄弟！我其實還想給相機做一個
這個的封裝是一個單獨的傳感器
VL53L0X激光測距傳感器.Arduino使用篇
VL53L0X激光測距傳感器.介紹篇
VL53L0X激光測距傳感器.Mind+使用篇
VL53L0X激光測距傳感器.ESP32使用篇
害，早寫過了（凡爾賽）不過現在的功力比以前牛逼多了，我有時間重寫一下下。
無人機實現了一個功能，就是可以插各種傳感器使用，而且每次插的不一樣，起作用也不一樣。
那么咋實現的呢？其實使用的是IIC的地址，然后就是掃描功能。
只有兩個函數而已
類型上面還是進行了二次封裝
IIC的初始化，其實。。。這個函數內部是跳到ESP8266的IIC的
就是這個
這些的話，函數跳轉不了，看名字是RTOS的。
私有的類先說明SDA，SCL等的一開的電平
這是模擬的時序信號
強制內聯展開
在ARM系統下，可以給函數增加__attribute__((always_inline))屬性讓inline函數可以強制展開，但是僅限于ARM，因為attribute是GNU C特色之一。所以其實不太了解win系統下怎么使用強制內聯展開。
static?inline?__attribute__((always_inline))?void?f()慎用 inline
內聯能提高函數的執行效率，為什么不把所有的函數都定義成內聯函數？如果所有的函數都是內聯函數，還用得著"內聯"這個關鍵字嗎？
內聯是以代碼膨脹（復制）為代價，僅僅省去了函數調用的開銷，從而提高函數的執行效率。
如果執行函數體內代碼的時間，相比于函數調用的開銷較大，那么效率的收獲會很少。另一方面，每一處內聯函數的調用都要復制代碼，將使程序的總代碼量增大，消耗更多的內存空間。
經查閱反匯編代碼后發現，可能會出現以下問題：
1、匯編代碼中出現長跳轉（因為代碼過長），較短跳轉更耗時；
2、寄存器不夠，因為所有代碼都在一個文件中，原本在函數中可以在棧內解決的變量需要額外寄存器。
以下情況不宜使用內聯：
（1）如果函數體內的代碼比較長，使用內聯將導致內存消耗代價較高。
（2）如果函數體內出現循環，那么執行函數體內代碼的時間要比函數調用的開銷大。
總結
內聯函數并不是一個增強性能的靈丹妙藥。只有當函數非常短小的時候它才能得到我們想要的效果；但是，如果函數并不是很短而且在很多地方都被調用的話，那么將會使得可執行體的體積增大。
最令人煩惱的還是當編譯器拒絕內聯的時候。在老的實現中，結果很不盡人意，雖然在新的實現中有很大的改善，但是仍然還是不那么完善的。一些編譯器能夠足夠的聰明來指出哪些函數可以內聯哪些不能，但是大多數編譯器就不那么聰明了，因此這就需要我們的經驗來判斷。如果內聯函數不能增強性能，就避免使用它！
在 c/c++ 中，為了解決一些頻繁調用的小函數大量消耗棧空間（棧內存）的問題，特別的引入了 inline 修飾符，表示為內聯函數。
棧空間就是指放置程序的局部數據（也就是函數內數據）的內存空間。
在系統下，棧空間是有限的，假如頻繁大量的使用就會造成因棧空間不足而導致程序出錯的問題，如，函數的死循環遞歸調用的最終結果就是導致棧內存空間枯竭。
IIC這塊全都使用的是強制內聯
使用指定的地址開始向I2C從設備進行傳輸。
在調用了Wire.beginTransmission(address)函數之后，使用write()函數對要傳輸的字節進行隊列，并通過調用endTransmission（）進行傳輸。
Wire.beginTransmission(address)
address: 要傳輸數據的目的設備的7位地址
用了遍歷的土辦法，一個地址一個地址摸一邊。
這個函數我理解不了是實現的。
停止與從機的數據傳輸：
Wire.endTransmission()Wire.endTransmission(stop)
stop(bool): 參數值為true時將在請求后發送停止指令并釋放總線;參數值為false時將在請求后發送重新啟動的指令，保持連接狀態。
返回值類型:byte
返回傳輸的狀態值：
0: 成功
1: 數據量超過傳送緩存容納限制
2: 傳送地址時收到 NACK
3: 傳送數據時收到 NACK
4: 其它錯誤
如果是0，就成功：
把地址打印出來。
找到了激光傳感器?，下面的寫法都一樣。
最后掃尾，一個也沒有找到的時候。
串口的初始化。
這里的話是串口的初始化，我不理解這種寫法，不就是變參嗎？
在里面的實現其實是調用了ESP8266的UART初始化，相當于在這里是包裝。
這個地方很復雜我看了一下，我繼續讀。
這里的PinMode函數的封裝我覺得很好：
大致可以看下是一個和寄存器打交道的文件。
volatile uint32_t *const esp8266_gpioToFn[16] PROGMEM ={&GPF0, &GPF1, &GPF2, &GPF3,&GPF4, &GPF5, &GPF6, &GPF7,&GPF8, &GPF9, &GPF10, &GPF11,&GPF12, &GPF13, &GPF14, &GPF15};
一開始就是一個數組指針。
很有結構感
繼續展開：
這里我就不詳細說，大致邏輯就是去匹配輸入的參數，當你輸出一個功能，通過位運算去操作具體的寄存器。
順便可以把這個數字引腳的讀也看了。
因為需要4PWM+3LED+1Buzzer的接口，提前這里就設置輸入。
燈的引腳
對燈的管理
啟用和使用的方法
內存塊每次用EEPROM.begin（size）讀入緩存里，讀入的大小由size決定，該數值范圍為（4-4096），每次讀入的這個EEPROM塊都是從ROM的0地址開始的。比如，你的size是1024字節，那么讀入的EEROM的塊地址是從0-1023這個塊。所以如果就你自已用時，你愛讀多少就讀多少，每次都從0地址開始用。
讀入緩存:
AHRS是無人機的精華，我寫不完了。
從函數里面讀取掛載的傳感器：
最后綠燈亮，無異常。
如果定義了這個宏。
最后執行這個
https://blog.csdn.net/weixin_45499326/article/details/109555894https://blog.csdn.net/m0_37616597/article/details/104138980
