通信方式分為兩種，同步串行通信與異步串行通信。CAN-bus屬于異步串行通信的方式。同步串行通信和異步串行通信的波形圖如下圖所示：
同步串行通信和異步串行通信特點比較可參見下表：
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通信類型 |
同步串行通信 |
異步串行通信 |
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時鐘信號 |
需要時鐘信號線 |
無需時鐘信號線 |
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采樣點 |
采樣點由時鐘信號決定 |
由接收者內部定時觸發 |
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缺點 |
多了一條時鐘線 |
波特率誤差會產生通信錯誤 |
異步串行通信的優點是減少了一根時鐘線，缺點是各接收器的時鐘不可能完全一致，總是會有偏差，有些偏快，有些偏慢，這些誤差會累計知道通信出錯。
如下圖所示為標準波特率時采集的數據：
如下圖兩幅圖分別為波特率偏大20%和波特率偏小20%時采樣的數據。
由上述幾幅圖可以看出，由于各接收器的時鐘可能會存在偏差，這就導致傳輸一兩個位時。誤差可能看不出來，但是傳輸的位數變多了之后，這些誤差會累計直到通信出錯。
那么如何解決這個問題呢？
同步！
同步就像給鐘表校時一樣，隔一段時間所有節點的時鐘就同步一次。這樣盡管大家的時鐘仍有誤差，但是可以消除累計誤差。
CAN-bus規定信號的跳變沿時刻進行同步，因此只要信號發送變化，節點時鐘就會被同步。如下圖所示，累計的誤差可以限制在兩個跳變沿之間，減少錯誤的發生。
然而這種同步方式又會帶來新的問題，比如說發送多個相同位時，并無跳變沿可用于同步，這樣就會導致誤差不斷累積，最后導致通信出錯。
那么CAN-bus如何消除這種累計誤差？
CAN-bus通過位填充提供同步信號，從而消除累計誤差。CAN-bus規定，如果傳輸的信號連續5個位時相同的，就要插入一個電平相反的位，這個額外插入的位稱為“填充位”。
接下來先讓我們了解一下位時間這個概念。
一個標稱的位時間=1/波特率
一個標稱的位時間分為：同步段、傳播段、相位緩沖段1、相位緩沖段2。
其中采樣點時最為重要的一個概念。
只有采樣點設置正確了，我們才能進行正確的采樣，獲得正確的數據。
不同的波特率下，1位時間的時間份額不相同，采樣點也不相同，如下圖為不同波特率下的采樣點設置。
不同波特率下的時間份額設置可參考下表。
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