作為初學者，第一步先打理論基礎：
西安交大王兆安老師的《電力電子技術》。
這本書可以了解電力電子常用器件，如 IGBT\SCR\GTO; 常用拓撲，如BOOST\BUCK; 常用調試方式，如 SVPWM\SPWM等相關內容，作為電力電子行業入門書籍，必讀！
電機學，推薦清華大學出版社出版的劉錦波老師的《電機與拖動》。書中對于直流電機，同步電機，感應電機的設計及控制論述詳細，通俗易懂。
視頻推薦華科周理兵老師的版本：
64 同步電機（一）_嗶哩嗶哩_bilibili
胡壽松老師的版本比較晦澀難懂，但是個人建議優先選擇。
陳伯時老師的《電力拖動自動控制系統》。對于FOC控制和環路設計，除了位置和速度觀測沒有，其他電控相關內容在書中都是有跡可循的。
以前我推薦了這四本書，很多讀者反饋，看書沒有明確的計劃，很容易半途而廢。
針對同步電機，我列出了我認為的知識重點，擬定了為期2個月的看書計劃供參考：
Simulink作為軟件仿真的重要平臺，可以快速迭代并驗證方法。
對于Simulink，我建議多看看MATLAB的help里自帶的例程，就像初學TI看TI官方庫例程一樣，原廠的例程能夠幫助你快速上手入門。
Simulink具體的技能主要是離散仿真的驗證，未來的電機應用會逐漸小型化，高功率密度，對成本越來越敏感。
哪怕是車上的應用，從這一點來說，芯片會越來越摳功能，增加成本又多余功能會被舍棄。自動代碼生成可能只在主驅，ECU，風電，光伏等基于MBD開發的場景使用，更大規模的是定點加手寫代碼，提高代碼的執行效率。
所以Simulink自動代碼生成，目前來看，對工業級和消費級應用并不多，手寫代碼為主的話，可以考慮離散仿真，或者把手寫代碼放到離散模塊里仿真。
我個人認為，硬件方面，我還是比較熟悉的。做軟件需要用到的硬件技能包括：
BUCK電路設計；
LDO發熱評估；
電流采樣電路分析、輸出采樣，下橋臂采樣，單電阻/雙電阻；
ADC采樣分析，比如采樣保持轉換時間、通道序列；
MOS和IGBT驅動電路分析，選型，發熱評估；
保護功能設計及評估，比如過載，堵轉，缺相，過流等；
強電部分和控制電路的連接；
以上是不同應用下，需要的基本技能，用于輔助項目開發提速。
控制技能涉及的就比較多了，具體包括：
MCU或者DSP底層配置，包括ADC采樣，PWM發波，brake保護及復位，中斷觸發；
總線配置及調試，主要是UART，或者要求高的場合用CAN，有些應用需要I2C；
FOC基本原理，基于轉子磁場定向，數學模型，坐標變換，星三角轉換；
電流采樣運放配置，和保護、ADC采樣觸發關聯；
電流環、速度環、弱磁、功率環設計；
基于無感位置觀測，或者霍爾、編碼器角度解析，速度計算；
伺服要考慮系統剛性，末端振動抑制；
伺服的低速齒槽轉矩補償，軌跡規劃，s曲線，smoothing；
增量式編碼器的初始位置校準；
離散化代碼實現及真實值、標幺化相互轉化；
離線參數辨識，包括定子電阻，電感，磁鏈，慣量等。
SVPWM過調制邊界，這是個多問題耦合的點，涉及弱磁，單電阻或者雙電阻采樣；
初試位置辨識，打脈沖或者強拉起步；
MTPA，MTPV，這個主題又和弱磁相關聯；
死區補償的設計，涉及電壓重構，低速觀測精度；
離散化補償，尤其高速下，因為低開關頻率導致的離散誤差，進而角度誤差增大。
實驗是檢驗真理的唯一標準，這是我從業十余年信奉的唯一準則。
一直堅持知行合一，所以我的建議是實踐和理論一定要緊密結合，相互迭代。
初學者最好有項目練手，一定要多動手多做實驗，多積極總結。
電機的學習進步沒有那么快，也沒有什么捷徑。
初學者普遍的幾個現象：
5.1 覺得自己都搞過了，什么都會了。缺乏理論基礎，沒有環路的概念；依然用BLDC換向那一套思維來分析FOC。
5.2 覺得電機控制很成熟了，沒有搞頭。未來電機是逐漸小型化，高效率化。將會有大量的項目需求，很多客戶并沒有設計能力，所以需要依托原廠，控制器廠商把電機項目落地。
另外來說，技術發展空間小，并不代表項目能成熟落地，能把項目穩定量產，再考慮行業是否成熟這個問題。
5.3 硬件搞過，軟件搞過，就覺得自己是全棧了。
全棧這個概念沒有任何意義。客戶不會因為你是全棧，就為你買單，買你的產品。客戶看重的是你能不能把項目落地，品質如何。打工也一樣，全棧只會讓你事更多，無法專注提升自己。并且工作種類太多，個人精力有限，能否高質量完成工作，也要打個問號。
其他工程師專注于自己的領域，打雜打得太多會迷失自己的方向。
哪怕是自己創業，我也推崇團隊>個人，一個人不可能完全全部的工作，這種模式是不可持續的。
搞電機的進步相對見效慢，一定要有耐心沉下心來踏踏實實鉆研，不是靠一時的風口起飛。
初學的知識點初步總結包括以下內容：
打好了理論基礎后，通過實物來轉電機了，先從基礎的發波開始。
1、通過 SVPWM 發50%占空比，先不接電機、測試實際輸出的 Vds，線電壓，端電壓是否正常。可以驗證發波邏輯，硬件電路是否正常。
2、弄清楚 ADC 采樣點和觸發邏輯，接上電機，發小的占空比，輸出相電路必須是直流。按照電流流入電機是+的極性規則，查看 ADC 采樣是否準確。包括電流相序、極性都必須驗證。
3、ADC 對電流，直流電壓采樣準確的前提下，給定角度，驗證坐標變換模塊是否正常。
4、坐標變換正常，下一步固定零電角度，Id給小電機，Iq=0，驗證電流環是否正常工作。
5、在電流環正常工作的情況下，說明PI計算也沒問題。
6、強拖起步，電角度由參數速度積分獲取，在保證緩慢爬升的基礎上讓電機空載轉起來。在這個過程中，旁路跑觀測器，但是無感估算的結果不用于控制。無感估算的速度必須跟當前電機速度匹配，進而驗證無感估算是否正常工作。
7、在無感估算正常的前提下，強拖到了一定速度，就可以切換到無感估算模式，進行FOC控制。
調試步驟
以上即是FOC調試的基本步驟，是目前最常見的一套強拉切換FOC的基本流程。
FOC估算最常用的便是滑膜，而強拉最常用的模式是I-f。通過以上步驟，可以把電機空載轉到最大轉速。
完成以上步驟了，就可以考慮用風機這一類的帶載的應用，因為風機的負載和速度的平方成比例，低速負載較小。速度越高，負載越大。
對于研究生學習FOC階段，建議先完成以上步驟。最重要的就是理論基礎到一定程度必須有實操，通過實操積累項目經驗。把項目實際落地是最重要的能力，踏踏實實先完成以上步驟，這也是我認為的FOC基礎學習階段的主要內容。
等把以上內容玩得很6了再考慮下一步，說起來容易做起來難，尤其沒有人手把手教的情況下完成上述步驟還是需要花很大精力。遇到挫折沒人帶也容易放棄，相信時間的力量。
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