??在網絡上看到有人分享了一個直流電機控制電路。這個電路可以對電機負載增加有一定的速度補償能力。
▲ 圖1 調速電機電路??根據網絡上的資料，使用兩個 LM311 替代原來的雙比較器。使用 7809 ?將工作電壓12V 穩壓到9V。這樣可以確保振蕩信號穩定。不會受到功率電路的影響。控制電機使用 N 溝道MOS 管。
▲ 圖1.1.1 電路原理圖??電路中的MOS管的型號為 RFS4010，這是英飛凌公司的MOS管，耐壓 100V，導通電阻4.7毫歐，這是之前實驗中拆機所剩下來的功率MOS管。
??為了便于使用一分鐘制版方法，鋪設了單面電路板。其中包括有兩個飛線。
??經過一分鐘制版，得到了一塊實驗電路板。對電路板進行檢查，非常完美。下面對其進行焊接測試。
??焊接電路板。經過清洗，檢查、補焊，下面進行上電調試。
??為了方便后面的實驗，給電機和電路板焊接外部引線。通過外部的面包板，提供電路工作電源，連接外部的電機和電位器。萬事俱備只欠東風，接下來對其進行上電測試。
??給電路板施加12V工作電壓，靜態電流大約37mA，7809 輸出電壓大約為 8.89V。測量第一個比較器，也就是振蕩器的輸出電壓，兩個輸入端的電壓波形。黃色波形為負輸入端信號，紫色為正輸入端信號，藍色為輸出電壓信號。信號的頻率大約為 1kHz。
▲ 圖1.2.1 振蕩器的典型波形??實際上，第一個比較器只是負責產生一個三角波，提供給第二個比較器產生 PWM 波形，控制功率管的導通和截止。對應的占空比是由 C2 上的充放電決定的。通過外部的可調電位器和R6 對C2進行放電。電源通過 R8給 C2充電，由于這個充電過程經過比較器和功率管形成負反饋，因此最終達到一個平衡。至于為什么電機能夠轉速穩定，下面先看一下具體的測量結果。
??使用示波器查看實際電路中的信號波形，采用一個霍爾電流傳感器，測量電機中的電流。這是所測量到的信號波形。最上面是第二個比較器負輸入端三角電壓波形。下面是電機線圈電流。接下來兩個分別是MOS管的漏極和柵極電壓波形。他們呈現反相特點。請大家注意，在MOS管截止時，電機中的電流通過二極管續流，這是續流所產生的電壓。這在后面應該是起到電流負反饋的作用。
▲ 圖1.2.2 電路中信號波形??測試調節放電電位器的功能，可以看到 PWM 占空比隨著電阻的改變會發生變化，近而改變電機的轉速。這驗證了電路中電阻的控制功能。通過對電機輸出轉軸施加阻力，可以看到電機電流以及PWM 占空比都會發生變化。這一點驗證了該電路的確有轉速補償功能。也就是當電機負載增加時，電路會自動增加驅動占空比來提高電機電壓。猜測，這是由于電機電流增加，使得續流時間延長，進而提高了MOS管漏極電壓，從而使得PWM的占空比增加。
? ? ? ? 最后，測試一下改變電源工作電壓對于電機轉速的影響?？梢钥吹?，隨著工作電壓的增加，PWM的占空比跟隨上升。電源電壓的升高，使得驅動MOS的PWM波形占空比提升，這使得電機轉速上升更快。這說明這個這個電路對于工作電壓的波動不僅沒有負反饋進行補償，反而會使得電機轉速波動更大。通過初步測試，可以看到這個電路能夠對于負載的增加進行補償，但是對于電壓波動反而使得情況更糟。
▲ 圖1.3.2 電壓變化對于波形的影響??本文通過實驗，測試了一款電機恒速控制電路，該電路通過可調電阻控制電機轉速，能夠自動補償電機負載增加所帶來的速度下降。但是對于工作電源波動的影響，反而更糟。之后再進行理論分析。
恒速電機調速電路: https://www.toutiao.com/video/7285380205495976463/?log_from=528098324330b_1697379159139
[2]AUIRFS4010 Datasheet: https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-AUIRFS4010-DS-v02_02-EN.pdf?fileId=5546d462533600a4015355b6a9e114c3
